禾赛与百度Apollo联合发布全球首款激光雷达摄像头融合感知系统-汽车纵横网

2017年12月28日，在位于上海虹桥世界中心的禾赛科技研发中心，禾赛科技与百度Apollo共同发布基于Apollo平台的自动驾驶开发者套件——Pandora。

禾赛科技CEO李一帆和Apollo主任研发架构师王亮，共同出席了本次发布会，并向在场的数十位无人车开发者、记者和投资人讲解Pandora的设计理念和行业价值。

图为新品Pandora装在百度Apollo无人测试车上

Pandora是什么

Pandora是一套以激光雷达、环视摄像头模组、多传感器融合和感知识别算法为一体的自动驾驶开发者套件。

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这是Pandora的介绍视频，可一睹其风采

Pandora解决什么问题

在自动驾驶大浪潮中，绝大多数公司瞄准的机遇是“系统解决方案商”。基于深度学习的目标物识别、路径规划和决策等环节是这些算法公司的必争之地。然而，在他们能够大显神威之前，有一道拦路虎让绝大多数软件出身的算法公司望而生畏——一套完美调校的感知系统。

从传感器系统的选型标定，到摄像头和激光雷达的融合，再到能够输出最基本的目标物体追踪，这个看似简单而基础的工作，一般来说需要耗费一个小团队至少6-8个月的宝贵研发时间，才能勉强做到“不拖后腿”，而这又仅仅是重复发明轮子的一个过程。

一个无人车的感知系统成功并不能保证整个系统成功，而感知系统有瑕疵足以让使用它的软件工程师持续陷入苦恼。Pandora就是为了解决这样的研发痛点而生。

Pandora如何实现

Pandora的核心技术源于禾赛科技在激光雷达行业内丰富的经验及强大的研发迭代能力，加上百度Apollo自动驾驶开放平台成熟的开源算法体系。它的核心理念是，把上述感知系统软件层面需要解决的难题，“降维打击”，提升到固件层面来解决。

这么做有两个非常明显的好处，一个是大幅缩短软件工程师的上手使用时间，让他们可以快速专注于真正重要的自动驾驶算法研发；另一方面，“降维”把大量软件层面做的事情提到了硬件固件层面，让一些软件层面无法实现的功能得以实现（比如在固件层面实现激光雷达和摄像头的像素级同步）。

图为Pandora和可乐瓶大小对比图

一台Pandora套件具备以下优势，以解决自动驾驶开发中遇到的感知难题：

1) 4个环视摄像头组成360度视野，和激光雷达完美配合。一个前视彩色摄像头提升看远能力

2) 激光雷达和多个摄像头的一体化机械设计，安装极其简便

3) 5个摄像头和激光雷达的坐标映射标定问题。Pandora自动帮助用户标定好了摄像头和激光雷达的位置映射，且在使用过程中无需重复标定.

4) 激光雷达和摄像头的同步触发，多传感器数据像素级对齐。

5) 传感器的极低延迟信号传输

6) 目标物体追踪识别

Pandora的研发历程

禾赛科技与百度Apollo从2017年上半年就开始针对Pandora展开深度合作，禾赛主要负责硬件产品的设计和制造，百度Apollo负责整体系统的定义和算法的适配，并基于Apollo在自动驾驶行业丰富的经验和生态开发者的研发痛点，对Pandora提出了非常严苛的要求。

Pandora原型机经过三代重大迭代和测试，终于实现了最初双方工程师共同制定的设计指标并如期发布。我们期待可以更好地服务Apollo平台上的开发者，加速自动驾驶的落地进程。

图为禾赛新品Pandora装在百度Apollo无人测试车上

发布会中李一帆表示：禾赛科技自2012年成立以来，一直致力于开发全球领先的激光传感器。我们的机械激光雷达Pandar40率先实现了200米测距（20%反射率），发布半年内客户遍及世界各地，包括了加州44家有无人车路测牌照公司中的14家。

同时，我们刚刚发布的固态雷达PandarGT更是用其独创的固态成像技术，实现了长程可动态变焦的激光雷达成像，并大幅降低了成本，在行业内创下多个纪录。

但我们并不满足于此，半年多来我们一直在思索怎样的产品可以更好地解决客户（无人车开发和运营商）使用过程中的痛点，节约他们的开发时间，提升他们使用感知系统的体验，从而获得更高质量的数据，做更有信心的驾驶决策。

Pandora就是一个很好的例子，我们把无人车研发过程的整个链条拆开来看，找到最底层，传感器供应商最擅长也最应该做的部分，把这些问题在硬件底层都解决，让客户拿到产品的时候不用再为传感器硬件系统而头疼，让他们把时间去花在更有意义的事情上。

图为李一帆发布新品Pandora

王亮表示：作为Apollo平台感知技术方向的主任架构师，我们充分了解多传感器融合算法研发和系统搭建过程中的技术痛点，包括多传感器数据联合标注的高成本，多传感器融合感知算法依赖的传感器间姿态标定和数据同步等问题。

图为王亮在讲解Pandora项目

Apollo作为一个开放的平台，我们不断寻求与优秀的传感器供应商合作来满足平台上自动驾驶开发者的需求。这次禾赛科技与Apollo平台联合推出的Pandora产品，实现了激光雷达和摄像头数据的底层同步和融合，能够将开发者从繁琐的重复性工作中解放出来，更加专注于算法迭代本身，加快自动驾驶技术的迭代速度。我们希望更多的平台伙伴能够参与到Apollo平台的建设中来，共同繁荣生态。

百度自动驾驶部门（ADU）表示：禾赛的Pandar40在国内一直有绝对领先的地位，百度经过对禾赛激光雷达长期的考察和测试，对其性能和潜力深感兴趣。